悉昙文字，又称梵字，是西元约600至1200年间书写梵语的文字。悉昙文字是对笈多王朝时使用的笈多文的改良，笈多文源于婆罗米文又是藏文等文字的祖先。名称起源于在文首写Siddhāṃ Siddham.svg或Siddhāṃ rastu Siddham siddhamrastu.svg（祝愿完美）的字样的做法。悉昙文字是一种元音附标文字，并非全音素文字，因为每个字符表示一个音节，不加辅助符号时以a为元音，加辅助符号表示其他元音、鼻化音或止韵。悉昙文字多以毛笔书写，但亦可以竹笔或钢笔等书写。
悉昙梵字约于六世纪定型，并于南朝的梁代左右传入汉地。不过传入之后，并未普及。直到唐代，由于密教的兴盛，悉昙梵字才成为学习的重点。沿丝绸之路传入中国的佛经多以某种版本的悉昙文字写成，于唐宋时期最为盛行，在唐代，不但是佛教界僧侣熟习悉昙梵字，当时一般士人能书写或研读悉昙资料，例如苑咸的《酬王维》诗：“莲花梵字本从天，华省仙郎早悟禅。三点成伊犹有想，一观如幻自忘筌。为文已变当时体，入用还推间气贤。应同罗汉无名欲，故作冯唐老岁年。”，其中的“三点成伊”即指悉昙文字里的Siddham ii2.svg 音（ī）的写法，可知书写悉昙文字在当时是一种流行的风尚。由于密教有念诵梵咒及观想种子字的修行方法，所以梵字与梵音的学习，受到特别的重视。这种特色表现于汉文佛典中，即有“梵字与汉文音译对照”的所谓新译经文出现。如开元三大士——善无畏（637-735）、金刚智（669-741）、不空（705-774）“新译”出的密教经典中，在以汉文音译梵文专有名词和术语时，多半会附上梵文原文。尤其是译到有关陀罗尼或梵文字母时，他们开始使用梵汉对照并列的“新式译法”，而当时的梵文即是悉昙体。日本僧人空海在公元804年到达中国，向曾经在那烂陀寺修行的僧人般若三藏学习梵文，于公元806年归国后，将悉昙文字传至日本。此时，往印度的佛教陆上朝圣之路已经被扩张中的伊斯兰阿拔斯王朝所阻断。后来，天城体等文字在印度取代了悉昙文字，因此前者现今仅在东亚使用。悉昙梵字在唐末及五代的毁佛事件后，于汉地几乎可说完全失传了。但由于日本留学僧与唐代交流频繁，所谓“入唐八家”（最澄，空海，常晓，圆行，圆仁，惠运，圆珍，宗叡）大量自中国引入悉昙资料，因此唐代的密教与悉昙梵字之学，还有许多悉昙资料都被保存于日本。因为佛教的真言（咒文等）需用原音念诵，而汉字被认为无法准确纪录梵语，悉昙文字在东亚保留下来，其中以日本保存最为完善。其书写在密教中使用。日本的若干教派在书写真言及经文时仍使用悉昙文字（又称“梵字”），如密教的真言宗和天台宗及混合教派修验道。大正新修大藏经中多数真言保留悉昙文字，而韩国佛教也以一种版本的悉昙文字书写“种子”音节（Bīja）。
悉昙四种相承指悉昙四种随缘相承。梵字本源相承有法尔、随缘二种，法尔常恒之相承系依《大日经》之说，随缘相承有四种：1.梵王相承，又作南天相承。即印度所用悉昙文字为梵天所造之说。梵王所造之梵书有根本四十七言、十二摩多、三十五体文，若合字转成则成无尽多字，且立十八章以为标准。唐代智广之《悉昙字记》所说南天相承摩酰首罗（maheśvara）之文，即指此梵王所造之悉昙；2.龙宫相承，又作中天相承。佛陀入灭后七百年中，龙树菩萨入海得大乘经所传之悉昙；据《悉昙字记》所载，中天兼以龙宫文，与南天小异而纲骨同；3.释迦相承，为释尊宣说经典中所示之悉昙。即《文殊问经》之五十字母、《华严经》之四十二字门、《方广大庄严经》示书品之四十六字母、《大集经》海慧菩萨品之二十八字门句、《大品般若经》之四十二字门、《大般涅槃经》如来性品之十四音五十字义等；4.乃佛陀入灭后，由文殊、弥勒、阿难等结集而传于世。
大日相承，乃大日如来所说之悉昙。指《金刚顶经》释字母品之五十字、《大日经》具缘品、同字轮品之五十字等。由金刚萨埵结集，龙猛菩萨入南天铁塔得之而传诵流通。
悉昙大抵可分为如下二种用法。第一种为书体悉昙，即由梵书衍生的梵字，第二种为语义悉昙，即含有某一意义的语言。
（一）书体悉昙（Siddham）悉昙，是指西元六至九世纪间，以北印度为中心而流行、发展的书体，克实而言，即指悉昙字母型（Siddhamatrka-type）一般称为悉昙。悉昙文字是由西元四世纪笈多王朝时代的笈多型（Gupta-type）文字发展的，传至日本的梵字，即以此悉昙字母型为基本，例如：法隆寺贝叶梵本之书体即是。因此，在印度长久的文字历史过程中，悉昙虽发展自梵书，但其直接的成因，应是笈多型文字。
（二）语义悉昙。悉昙虽是印度历史上流行的书体之一，但就语义而言，它具有成就、完成的意义。成就、完成，是指它本身即是可单独发音的文字。也就是说，它是具有母音的文字。“悉昙”此语，自古即有种种不一样的解释，今大略整理如次：
１．《悉昙字记》的用法：唐．智广撰的《悉昙字记》，关于悉昙有如下之记述：“其始曰悉昙，而韵有六。长短两分，字十有二。将冠下章之首，对声呼而发韵。声合韵而字生也。即阿（上声短呼）阿（平声长呼）等是也”。据其所述，悉昙指摩多（母音）十二韵。但是另一方面，《悉昙字记》也说，体文（子音）三十五字皆含母音“阿”，其自身可单独发音，因此，摩多．体文合称为“悉昙”。此一见解，逐渐扩大解释，终将摩多体文之字母，称为“悉昙”。此外，《悉昙字记》另有相当于题目的“娜么娑啰缚社若也悉昙”（Namah Sarva-jnaya Siddham归依一切智者，成就）。其后才说摩多体文，十八章切继。从此题目可以看出，“悉昙”可附在摩多体文（字母表），或十八章切继之前，作为归敬文之用。
２．《梵字悉昙字母并释义》的用法弘法大师空海所撰之《梵字悉昙字母并释义》中，有“悉昙啰窣睹”（ Siddham rastu，正确地说是 Siddhirastu）的用法，并有如次之解释：“右四字题目，梵云悉昙啰窣睹，唐云成就吉祥章”。据义净三藏的《南海寄归内法传》所载：古代印度用来让幼童学习字母表、缀字法（书写法则）的习字帖前，记有祈求学业成就的归敬句“ 悉昙啰窣睹”。此句后来逐渐成为题目，附在字母、缀字法之前，成为祈求其文字成就吉祥之语。（附带一提，《悉昙字记》的用法是南天相承，《悉昙字母并释义》的用法是中天相承。“娜么娑啰缚社若也悉昙”、“ 悉昙啰窣睹”虽因南天、中天不同的相承而有别，但两者皆将“悉昙”放在归敬文中。）
３．《法隆寺贝叶梵本》的用法由遣隋使小野妹子携至日本的《法隆寺贝叶梵本》，是世界上最古的悉昙资料。此梵本的内容，在〈佛顶尊胜陀罗尼〉、梵本【般若心经】，皆有言及，其后段之末列悉昙字母五十一字。字母的最初系以梵字写上 Siddham ，其后配列五十一个字母。根据此一用法，“悉昙”可说是字母的总称。像这样，对于“悉昙”一语的解释有相当多种。此外，在梵语学史名著《日本韵学史の研究》（马渊和夫着）〈第一卷〉中，除揭出古来悉昙学者之说外，又加上他个人的看法。即：（悉昙）附在陀罗尼之前，是含有成就吉祥之意的祝福语。此说与《悉昙藏》诸家所说完全一致。若是如此，又是祝福什么成就呢？若是陀罗尼的话，是祈求陀罗尼的效果。就悉昙章而言，恐是章之成立或其学习之成就。…（中略）总之，梵字是一种文字的通称，悉昙是一个集合的通称。此一集合是悉昙章等音韵组织的集合。”总而言之，“悉昙”是祈求祝福学业成就的语言，又是具有音韵组织的字母表及悉昙章等集合的通称。而梵字是指一个个的文字，与悉昙未必同义。此一看法与真言宗的说法是一脉相通的。在真言宗的梵字悉昙书法口传中，不打命点的字只是梵字，而不是悉昙文字。兹将悉昙之用法整理如次：
１．“悉昙”有成就、完成之意；因此《悉昙字记》说十二摩多称为“悉昙”。
２．严格的说，悉昙只是指十二摩多，但体文的三十五字也含有“阿”（a）之韵；因此，包含体文的全部字母，皆称为“悉昙”。
３．悉昙是置于字母表、悉昙章之首的归敬句中之一语；因此是被用来当作题目的。
４．“悉昙”是悉昙章等音韵组织的总称。
换言之，是字母表、悉昙章等的总称。